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Brise
일반적으로 HW에서 지원하는 엔코더 카운터는 [0 max] 값의 범위에서 작동한다. 모터를 단방향으로 제어할 때에는 새 값에서 이전 값을 빼는 방식으로(만약 현재 값이 이전값보다 작다면 max만큼을 더하고..) 차이를 구할 수 있다. 이 때 결과값은 [0 max-1]이 된다. 하지만, 양방향으로 제어할 때에는 결과값이 [-max/2 max/2]범위로 구해져야 하며, 이 때 타이머가 오버플로우되거나 언더플로우 되는 것에 대한 대응 코드가 필요하다. 해당 코드를 만들기 위한 참고 코드는 아래와 같다. int32_t NumOp_GetDiff(uint32_t curr, uint32_t prev, uint32_t max){ int32_t diff = 0; const uint32_t half_max = max/2;..
임베디드 코드 프로젝트를 VScode로 열어서 볼 때 uint32_t 타입 오류가 표시되어 꽤나 거슬릴 때가 있다. 특히, 해당 타입 때문에 아래 있는 다른 구문들이 정상적으로 읽어지지 않을 때가 있는데, 해당 이슈는 사실 오류가 아니라, VScode가 특정 컴파일러에 기반하지 않는 시스템이기에 생기는 문제이다. cmsis에서는 여러 컴파일러에 맞추어 여러 매크로를 선언하고 있는데, 어떠한 컴파일러도 감지되지 않았을 때 오류를 선언하기 때문에 uint32_t 타입이 에러로 표시되는 듯 하다. 해당 이슈를 해결하기 위해서는 아래와 같은 방식으로 해결할 수 있다. - VSCode에서 Ctrl+Shift+P 를 입력한 뒤 C/C++: Edit Configuration(JSON)을 클릭 - c_cpp_prope..