일반적으로 HW에서 지원하는 엔코더 카운터는 [0 max] 값의 범위에서 작동한다. 모터를 단방향으로 제어할 때에는 새 값에서 이전 값을 빼는 방식으로(만약 현재 값이 이전값보다 작다면 max만큼을 더하고..) 차이를 구할 수 있다. 이 때 결과값은 [0 max-1]이 된다. 하지만, 양방향으로 제어할 때에는 결과값이 [-max/2 max/2]범위로 구해져야 하며, 이 때 타이머가 오버플로우되거나 언더플로우 되는 것에 대한 대응 코드가 필요하다. 해당 코드를 만들기 위한 참고 코드는 아래와 같다. int32_t NumOp_GetDiff(uint32_t curr, uint32_t prev, uint32_t max){ int32_t diff = 0; const uint32_t half_max = max/2;..

-- http://cafe.naver.com/openrt/12033 http://vedder.se/category/projects/electronics_hardware/ http://www.slideshare.net/onlymag4u/study-of-vector-control-algorithm-and-inverter-design-for-bldc-motor-vf-control-algorithm?utm_source=slideshow02&utm_medium=ssemail&utm_campaign=share_slideshow_loggedouthttp://infocenter.arm.com/help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.dui0204ik/Chdgbfbc.htmlhttp://www.fre..