일반적으로 HW에서 지원하는 엔코더 카운터는 [0 max] 값의 범위에서 작동한다. 모터를 단방향으로 제어할 때에는 새 값에서 이전 값을 빼는 방식으로(만약 현재 값이 이전값보다 작다면 max만큼을 더하고..) 차이를 구할 수 있다. 이 때 결과값은 [0 max-1]이 된다. 하지만, 양방향으로 제어할 때에는 결과값이 [-max/2 max/2]범위로 구해져야 하며, 이 때 타이머가 오버플로우되거나 언더플로우 되는 것에 대한 대응 코드가 필요하다. 해당 코드를 만들기 위한 참고 코드는 아래와 같다. int32_t NumOp_GetDiff(uint32_t curr, uint32_t prev, uint32_t max){ int32_t diff = 0; const uint32_t half_max = max/2;..

따로 고정 무두나사가 존재하지 않는 기어의 경우 일반적으로 샤프트보다 약간 작게 제작된다.(e.g. 2mm 샤프트에 들어가는 피니언 기어는 1.98mm로 제작된다.) 때문에 단순히 누르거나 당기는 방법을 이용해서 피니언 기어를 장착하거나 제거하면 모터 샤프트 또는 피니언 기어에 문제를 가져올 수 있다. 이를 해결하기 위해서는 열팽창을 이용하여 피니언 기어를 가열하여 금속을 늘린 뒤 피니언 기어를 장착하거나 제거하여야 한다. 위의 유튜브 동영상에서는 피니언 기어를 어떻게 장착하고 제거해야하는지에 대한직관적인 방법을 제시한다. 물론 저 동영상처럼 쉽게 되지는 않을 것이지만, 알아두면 제거나 장착 시에 조금 더 쉽지 않을까 생각한다.

현재 가지고 있는 모터가 MAXON 사의 EC-max 12W BLDC 모터(283840)이다. 하지만, 감속기를 따로 구매하지 않아, 토크가 낮아 사용할 수 있을만한 감속기를 찾아보았다. 물론 돈이 많으면 MAXON사에 요청하여 장착하면 되겠지만;; 아무래도 가격이 가격인지라(가격을 생각하지 않았다면 애초에 그냥 새 모터를 샀을 것이다) 원하는 기준은 다음과 같다. - 가능한 기존 모터의 외형을 해치지 않는 선 - 입력 모터 피니언 기어가 호환 가능할 것 - 출력 모터 축이 다용도로 사용 가능할 것 입력 모터축은 직경 3mm이며 출력 모터축은 직경 4~5mm를 생각하였다. 현재 국내에서 중저가로 판매하는 대부분의 감속모터들은 IG 시리즈를 사용하고 있는 것으로 보이며따로 감속기만을 판매하고 있지는 않은 ..

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모터의 종류를 크게 두가지로 나누자면 1. 브러쉬드 모터2. 브러쉬리스 모터 와 같은 2가지의 종류로 나눌 수 있다. 모든 모터들은 플레밍의 왼손 법칙 또는 자기장 유도로 움직이게 되므로 결국, 정류의 필요성이 있다.(+와 - 극을 바꾸어 줘야 한다는 말) (http://en.wikipedia.org/wiki/DC_motor) 위 그림은 dc 브러시 모터의 경우인데, 순간적으로 초록색 화살표가 끊기는 것을 볼 수 있다.이것은 정류자(브러시)가 전극을 바꾸기 전기가 통하지 않고 관성으로 움직이는 부분이다.일반적인 저가의 모터들은 위와 같이 작동한다. 하지만, 브러쉬리스 모터(2번)의 경우는 그 전기적으로 쉬는 시간을 없게 만들수 있다. 1번과 2번의 가장 큰 차이는 '정류' 라는 것을 '기계'적으로 수행하..