[atmega128] RC servo 예제

이 예제에서는 가변저항의 전압값을 읽어온 후 전압값에 따라 서보모터를 움직인다. 가변저항은 이전 adc예제를 이용하여 전압값을 읽어오며, 읽어오는 전압값은 0~5V, 값으로는 0~1023사이의 값으로 읽어들여진다. RC 서보모터의 경우 PWM 신호를 받아 동작한다. 서보모터의 한 주기는 20ms로 1초당 50번 반복되어야 하며핀의 값이 HIGH인 시간이 0.5ms일 때 서보모터의 각도가 0도가 되며핀의 값이 HIGH인 시간이 2.5ms일 때 서보모터의 각도가 180도가 된다. 아트메가128에서 서보모터를 제어하기 위해서 20ms주기의 PWM을 발생시킨다. 아트메가128에는 타이머 1,3(8비트 타이머) 타이머 2,4(16비트 타이머)가 있으며 8비트 타이머로는 충분한 정밀도를 확보하기 어렵기 때문에 16..

2017.04.22