HardFault1 STM32 + FreeRTOS 이용시 printf를 수행하면 hardfault가 생기는 경우 STM32를 사용하여 펌웨어를 작성할 때에 태스크 코드에서 printf를 수행할 때 특정 경우에 오류가 발생하는 것을 볼 수 있다. 또는 malloc을 사용하여 큰 용량의 데이터를 Heap에서 확보하고자 할때 오류가 발생한다. malloc에서 보았다시피 이 문제는 FreeRTOS 때문에 생기는 문제다.(정확히는 FreeRTOS와 STM32에서 기본적으로 제공하는 newlib의 Heap이 충돌하는 문제이다. 둘 모두 ST마이크로에서 제공하는 코드인 것은 함정) 자세히 내용을 설명하자면 newlib에서는 printf를 수행하거나 malloc을 수행할 때 특정 경우에 한하여 더 큰 메모리를 요구하여 메모리 영역을 확보하는 코드인 _sbrk함수를 호출한다. 기본적인 펌웨어에서는 힙이 스택을 침해하는 것을 막기 .. 2020. 2. 15.